En la Metafísica de las costumbres (1797), su último libro de filosofía moral, Kant rehace los conceptos y principios de su filosofía jurídica, ética y política, al hilo de una discusión sobre las relaciones entre derecho y ética. El derecho a que Kant se refiere es aquel cuyos principios se expresan en la "Declaración de los derechos del hombre y del ciudadano" de 1789; Kant concibe la "doctrina del derecho" del presente libro como un análisis de esa Declaración, a la que convierte en una teoría del derecho perfectamente articulada.
Y la "doctrina de la virtud" o ética versa sobre el "fin en sí" que el ser libre es, en que ya se asentaba aquella teoría del derecho, pero entendido ese fin como un fin que debes proponerte tú, cosa que el derecho, precisamente por considerarte libre en lo que toca a fines, no podría imponerte. Libertad, pues, como principio del derecho y deber de ser libre como principio de la ética. Kant enmarca su consideración de los principios del derecho y de la ética en una consideración del orden de derecho como un orden esencialmente tripartito.
Para la existencia moderna, que ha hecho experiencia de la globalidad de su morada en la Tierra, por la que los asuntos de todos se mezclan con los asuntos de todos, un efectivo orden de derecho habrá de componerse del derecho de los Estados de derecho, del derecho que ha de regular las relaciones entre los Estados de derecho y del orden de derecho que ha de regular la red cada vez más densa e inextricable de relaciones cosmopolitas; "si falla una de estas tres partes, necesariamente tienen que fallar las otras dos".
Tras la catástrofe del sistema de Estados atenido a la relación amigo-enemigo, tras el ascenso y hundimiento del socialismo de Estado y tras el fin del orden de la posguerra, este Kant radicalmente ilustrado de la Metafísica de las costumbres se nos vuelve a imponer hoy otra vez en todos sus registros como un referente único que queda también muy por delante de lo que fueron sus principales recepciones por Rawls, Habermas y otros en el último tercio del siglo XX.
